自分も Mavericks に upgrade してから同じ症状に悩まされてたけど、これで解決した。
自分の症状としては (引用元にも書いてるのと同じだけど)
- VirtualBox 内で Guest OS (自分の環境だと Windows7 Home) を起動する。
- Guest OS を shutdown する。
- もう一回 VirtualBox 内で Guest OS を起動しようとするとエラーダイアログが表示される。
- VirtualBox を再インストールすると、VirtualBox 内で Guest OS を起動できるようになる。
という感じだった。
で、解決方法としては古い kernel module が残っていることが問題だから、それらを削除すればいいとのことだったため、以下のコマンドを実行した。
$ sudo rm -fr /Library/Extensions/VBox*
すると VirtualBox を再インストールしなくても二回目以降も Guest OS を起動できるようになったため、これで解決したものとする。